上篇文章，《伺服电机选型说明及伺服驱动器的选型方法》，得到很多专家的反馈，非常中肯，感谢大家的关注与支持。

很多时候讨论问题，都是基于理想化的模型，忽略次要矛盾，只针对主要矛盾进行探讨。

针对大家的反馈意见，对上文中的几个问题进行补充说明。

惯量折算问题

上文中，讨论了伺服电机通过减速机连接负载时，回转系统总惯量的计算问题。 把讨论焦点放到伺服电机的输出轴上。

从电机轴上看到的负载的惯量，称之为负载映射惯量JL，负载映射惯量是机械机构惯量Jz除以减速比的平方：

JL=JZ/n2      （1）

JL：负载映射惯量

JZ：机械机构惯量

n:      减速比

设电机转子惯量为JM，则从电机侧看的总惯量为：

J=JM+JL =JM+JZ/n2    （2）

但公式（2）中，还有两个问题没有关注到

1.    减速机的惯量。减速机对于伺服电机而言也是负载，也有惯量，其惯量JGB也要计算到总惯量内。

2.    齿轮传动的效率ηGB，传动过程中，齿轮总会有摩擦和发热，其效率总是小于100%的。

综合两项因素，从电机侧看到的总惯量应为：

J=JM+JGB+JL=JM+JGB+JZ/(ηGB*n2)       （3）

这两点，在上一篇文章中，未作讨论。这两点不应被视为次要矛盾，因为在一定的情况下，其影响是很大的。

减速机惯量：减速机自身的惯量是直接施加到电机轴上的，不会除以减速比的平方。其对惯量比的影响是很明显的。

传动效率：机械传动选用对可能是齿轮箱、减速机、皮带等。其传动效率差别很大。尤其当机械加工质量、装配质量较差时，传动效率更低，其对负载映射惯量的影响更大。

选型裕量问题

在上文中，没单独介绍选择裕量问题。机械传动效率的影响因素很多，如机械机构的加工质量、装配工艺，传动机构的类型等。考虑的各种损耗、选型时，要在精确计算的基础上，根据经验、留出一定的选型裕量。

选型裕量建议：

额定扭矩：30%左右

峰值扭矩：50%左右

额定转速：20%左右

制动电阻问题

伺服的选型，都是以伺服电机为核心，选定伺服电机后，再为伺服电机配套对应的驱动器。驱动器选型中，有朋友反馈，常被客户忽略的是制动电阻的选择。

伺服电机减速时，会产生再生功率。每个伺服驱动器都有一定的制动能力。当系统内的总再生能量超过系统的制动能力时，必须将超出的能量转到一个再生电阻器消散掉。此时，需要为驱动器选择一个合适的制动电阻。

不同驱动器厂家，都会给出对应驱动器的制动电阻的选型建议。选型时，要根据实际应用灵活选择。如果在重载工作场合，可以选择高一档的制动电阻，反之则可低一档选择。

总结

伺服选型是伺服应用的基础工作，涉及机械、电气等专业的很多方面，想把伺服选型讲深讲透着实不易。伺服选型人员不可能精通所有的专业知识，但在选型时要能够把握住主要矛盾，以及主要矛盾的主要方面。