保持转矩（Holding Torque）：

这是当电机静止且施加额定电流到绕组时，电动机将产生的转矩。

拔出转矩曲线（Pull-Out Curve）：

该曲线表示步进电动机在任何给定速度下，可以提供给负载的最大转矩。

超过该曲线所需的任何转矩或速度，将导致电机失步，所以电机必须工作在此曲线下方。

实际上，通常所说的步进电机的扭矩速度曲线，指的就是这条曲线。

扭矩速度曲线是怎么来的呢？

首先将步进电机空载旋转至某一速度，然后通过制动器，缓慢将扭矩逐渐施加到输出轴上，并使用扭矩传感器测量扭矩，直到电机失去同步（停止）的那一刻，记录此时施加在电机轴上的转矩。

如此反复，在每个速度点，重复此过程3次，然后，将三个扭矩值的平均值，用作将显示在速度-扭矩曲线上的值，在多个速度点重复此过程，即可创建完整的扭矩速度曲线。

吸合转矩曲线（Pull-In Curve）：

此曲线表示，在施加负载的情况下，电机在没有任何加速或减速时，能够启动或停止的最大扭矩和速度组合。

简单理解，这是电机在施加负载，而不会失去同步性的情况下，可以瞬时启动，停止，或者反转的最大速度。

吸合转矩曲线，一般存在于老产品目录中，因为以前电机无法通过低共振区域运行，因此需要引入吸合转矩，来避免过大的共振。

但是，随着微步进技术的发展，现在不再需要以预定速度启动和停止，不必担心输入脉冲引起失步。

启停区域（Start-Stop Region）：

启停区域表示电机可以瞬间启动，停止和反向，并且不会失步的工作区域。

回转区域（Slew Region）：

回转区域，是拔出转矩和吸合转矩曲线之间的区域，也是电机通常运行的范围。

步进电机不能在此区域瞬间启动和停止，必须在启停区域启动，加速到吸合转矩曲线以上，或者在回转区域减速，然后在启停区域停止，否则将会失步。

现在，电机的产品目录中，实际的扭矩速度曲线，常常如下图。

尺寸为85mm的步进电机，在转速为1000r/min时，其扭矩相当于400W伺服电机的额定扭矩

从图中可以看出，步进电动机的转矩特性不平坦，低速/中速范围内的转矩曲线趋向于变得很高，而在高速范围内则变得极低。

对于短距离定位，低速/中速范围内的高扭矩至关重要，这也是步进电机的优点之一。

相比之下，伺服电机中速至高速范围内，可以产生平稳的转矩，适用于长行程操作。

在选择步进电机时，一般要遵循2个原则。

（1）根据应用的最高转矩/速度选择电机，也就是根据最坏情况选择电机。

（2）扭矩余量至少保持30％以上。当空间允许，而且可变因素较多时，可以选择更大的余量，比如50%，80%，甚至100%。