非标自动化项目中会用到各种各样的供料机，其中堆栈式供料机是比较常用的一种，通常都是用伺服电机顶升供料。

硬件配置通常为：垂直轴伺服电机要带抱闸（断电抱闸上电释放，这个前面有文说过，不知道的去翻翻看），直线位置上有两个极限传感器和一个原点传感器。顶升托盘上有一个传感器来检测托盘是否有料，可以是光电传感器也可以是接近传感器，根据产品的材质来定，推荐使用接近传感器，金属材质使用电感式，非金属材质使用电容式。顶部供料位有检测供料到位传感器，这个传感器考虑成本通常使用光电传感器。

设计时要把原位传感器放置在靠近下位极限传感器的地方，这样上电后原点回归的时候顶升托盘一定是往下运行，因为不知道料仓内有多少产品，往上运行容易溢出产品。

顶部供料位使用光电传感器不容易精准检测到产品，尤其产品是很薄的时候，可以考虑对射光纤传感器（最好使用槽型光纤传感器）或者激光传感器，即使这样也不容易调节到比较精准的位置。其实主要是控制上问题，只要改一下控制流程就可以比较精准的检测，这个精准是相对的，不是绝对的，通常情况下能够满足使用要求。

在控制中最错误的做法就是把伺服电机当普通电机使用，上下运行使用连续运动，停止完全靠传感器的位置检测，这样就完全失去了使用伺服电机的意义。伺服控制时需要提前设定两个位置，一个就是最低位，也就是放料位，一个就是最高位，这个最高位比较讲究，就是在顶升托盘只有一个产品存在，并且顶部传感器能够检测到，一旦取走该产品，顶部传感器可能就无法检测到。有了这两个位置设定之后，每次上升时就直接使用绝对位置运动，位置设定就是最高位，这个时候的运动速度是快速运动，一旦在运动中顶部传感器检测到产品伺服电机就立即停止，然后伺服电机低速往下运动，当顶部传感器检测不到产品后停止，接着伺服电机再低速往上运动，当顶部传感器检测到产品停止，这样就完成了一次供料定位。当在供料位产品被取走之后就重复刚才低速运动的部分，就可以完成多次供料定位。

供料控制中使用两种速度来接近顶部传感器是这个应用的精妙之处，既能精确控制位置，还不浪费供料时间。时间匆忙没有时间把完整的控制流程图做出来了，以后有时间再提供给大家，感兴趣的朋友也可以自己去写流程图，欢迎发给我一起交流。